Разработка нового регионального самолёта в АНТК «Антонов», предназначенного для замены устаревающих Ан-24 и Ан-26, началась в 1993–1994 годах. В проекте принимали участие Пётр Балабуев, Дмитрий Кива, Сергей Меренков и другие специалисты.
Одним из ключевых требований к самолёту стало снижение затрат на техническое обслуживание. Ан-140 проектировался с возможностью автономной эксплуатации, в том числе на неподготовленных аэродромах.
17 сентября 1997 года состоялся первый полёт опытного Ан-140. Самолёт поднял в небо лётчик-испытатель А. К. Хрустицкий.
11 октября 1999 года был выполнен первый взлёт серийного Ан-140, произведённого на Харьковском государственном авиационном производственном предприятии.
Первые два серийных самолёта были заказаны и оплачены ХГАПП государственной компанией «Укртранслизинг». В марте 2002 года самолёт Ан-140, переданный в лизинг авиакомпании «Одесские авиалинии», выполнил первый коммерческий рейс.
В апреле 2004 года было завершено строительство первого самолёта модификации Ан-140-100.
23 апреля 2010 года украинский государственный авиастроительный концерн «Антонов» и российская «Объединённая авиастроительная корпорация» приняли решение о создании совместного предприятия для организации производства и поставок самолётов семейства «Ан».
В мае 2011 года самарское предприятие «Авиакор» сообщило о включении грузовой версии Ан-140Т в перечень государственного оборонного заказа Российской Федерации. Позднее Министерство обороны России заявило о планах приобрести девять самолётов Ан-140 пассажирской модификации.
В декабре 2012 года Министерство обороны РФ отказалось от закупок Ан-140Т — грузовой версии самолёта с рампой.
11 февраля 2013 года между заводом «Авиакор» и государственным предприятием «Антонов» был подписан договор о разработке военно-транспортных версий Ан-140-100, получивших обозначения Ан-140Т и Ан-140С. Согласно условиям соглашения, «Авиакор» обязался профинансировать завершение разработки и запуск производства Ан-140Т, после чего ГП «Антонов» должно было передать авиазаводу в Самаре все интеллектуальные права на проекты Ан-140Т и Ан-140С для организации их серийного производства.
